diff --git a/.obsidian/app.json b/.obsidian/app.json index 9e26dfe..84059f6 100644 --- a/.obsidian/app.json +++ b/.obsidian/app.json @@ -1 +1,8 @@ -{} \ No newline at end of file +{ + "pdfExportSettings": { + "pageSize": "A4", + "landscape": false, + "margin": "0", + "downscalePercent": 95 + } +} \ No newline at end of file diff --git a/.obsidian/workspace.json b/.obsidian/workspace.json index f6cf3ec..e6640f1 100644 --- a/.obsidian/workspace.json +++ b/.obsidian/workspace.json @@ -13,12 +13,12 @@ "state": { "type": "markdown", "state": { - "file": "Подкаст с чайком.md", + "file": "RTOS.md", "mode": "source", "source": false }, "icon": "lucide-file", - "title": "Подкаст с чайком" + "title": "RTOS" } } ] @@ -185,18 +185,22 @@ }, "active": "a165164b5b7b3224", "lastOpenFiles": [ + "ресурсы.md", + "RTOS.md", + "Список инженерных пабликов.md", + "Уже было на канале.md", + "Финмодель.md", + "База знаний.md", + "README.md", + "Welcome.md", + "выступление на Deepsoftconf.md", + "Задачи.md", + "Зачем оно мне (цели).md", "канал Китхаб.canvas", + "Площадки для паблика.md", "Подкаст с чайком.md", "Раскрутка ТГ канала.md", - "Площадки для паблика.md", - "Welcome.md", - "Зачем оно мне (цели).md", - "Задачи.md", - "выступление на Deepsoftconf.md", - "База знаний.md", "Что может быть в канале.md", - "Финмодель.md", - "Уже было на канале.md", - "Список инженерных пабликов.md" + "Моделирование радиолокационной задачи.md" ] } \ No newline at end of file diff --git a/RTOS.md b/RTOS.md new file mode 100644 index 0000000..1663532 --- /dev/null +++ b/RTOS.md @@ -0,0 +1,395 @@ +Слушай, хочешь расскажу про операционки реального времени? Тема на первый взгляд сложная, но на самом деле это как диспетчер на стройке, только для крошечных мозгов микроконтроллеров. Я сам когда-то путался, а сейчас объясню так, что сам будешь друзьям пересказывать. + +## Как вообще появились эти RTOS? + +На самом деле идее уже полвека. В 60-х годах, когда NASA собиралось лететь на Луну, им понадобился компьютер, который мог бы обрабатывать кучу датчиков и реагировать мгновенно — никаких тебе «подожди, я загружаюсь». Так появилась первая RTOS для Apollo Guidance Computer. Потом, в 80–90-х, подтянулись военные и промышленники: VxWorks, QNX, pSOS — всё это было зверски дорого и закрыто. Обычному студенту или стартапу такое не светило. И только в 2003 году парень по имени Ричард Бэрри сказал: «А почему бы не сделать бесплатную и открытую RTOS для всех?» Так родился FreeRTOS. Сейчас она принадлежит Amazon, но код по‑прежнему бесплатный, и её ставят куда угодно — от китайских датчиков до марсоходов. + +## Суть на пальцах + +Представь, что ты бригадир на стройке, а у тебя в распоряжении всего одна дрель. И куча рабочих, которым эта дрель нужна: один должен дыру сверлить, другой — шуруп закрутить, третий — вообще срочно выключатель починить, а то проводка заискрит. Обычная операционка (как Windows на твоём ноуте) сказала бы: «Ждите, пока первый закончит, потом второй, потом третий». Но если третий — экстренный случай, проводка уже дымится, а Windows ещё и «Пожалуйста, подождите, устанавливаются обновления» — пиши пропало. + +RTOS работает иначе. Она назначает каждому заданию **приоритет**. Если задача с самым высоким приоритетом (потушить пожар) просыпается, планировщик тут же отбирает дрель у того, кто сверлит, и отдаёт спасателю. Как только опасность устранена — возвращаем дрель обратно. Всё это происходит за миллисекунды, и никто не замечает подмены. + +## Как это устроено внутри (схема) + +Чтобы ты визуально понял, набросал схемку. Тут три задачи с разными приоритетами, и планировщик решает, кто сейчас работает. + +```mermaid +graph TD + Start[Старт системы] --> Init[Инициализация RTOS] + Init --> Scheduler{Планировщик} + + subgraph "Задачи" + Task1[Задача 1: выс. приоритет
Аварийное отключение] + Task2[Задача 2: ср. приоритет
Чтение датчика] + Task3[Задача 3: низк. приоритет
Мигание светодиодом] + end + + Scheduler -->|приор. 1| Task1Running[Выполняется Задача1] + Scheduler -->|приор. 2| Task2Running[Выполняется Задача2] + Scheduler -->|приор. 3| Task3Running[Выполняется Задача3] + + Task1Running --> Event{Прерывание таймера
или событие} + Task2Running --> Event + Task3Running --> Event + Event --> Scheduler + + style Scheduler fill:#f9f,stroke:#333,stroke-width:2px + style Event fill:#bbf,stroke:#333 +``` + +Каждая задача может находиться в одном из состояний: «Готова к работе» (Ready), «Выполняется» (Running) или «Ждёт события» (Blocked). Планировщик (это розовый ромбик) постоянно смотрит: кто сейчас самый важный из готовых? И переключает контекст — сохраняет регистры одной задачи, загружает регистры другой. Это происходит так быстро, что кажется, будто задачи работают одновременно. + +## Живой пример: кофемашина с экраном + +Представь умную кофемашину. В ней одновременно должны работать: + +- **Задача 1 (Термостат):** следить за температурой воды. Если вода остыла — срочно включить нагрев. Приоритет — **самый высокий**, иначе кофе будет холодным. +- **Задача 2 (Кнопки и дисплей):** реагировать на нажатия, рисовать анимацию. Приоритет средний — можно чуть‑чуть подождать, пока вода греется. +- **Задача 3 (Логирование статистики):** записывать во flash-память, сколько чашек сварили. Приоритет низкий — делать, когда все важные дела переделаны. + +RTOS следит, чтобы нагреватель включался моментально, а мигание экрана никого не отвлекало. Если ты нажмёшь кнопку «Капучино», система среагирует за десятки миллисекунд — никаких тебе «зависших» интерфейсов. + +## FreeRTOS против коммерческих монстров + +Ты наверняка слышал про VxWorks (ставят в беспилотники и марсоходы) или QNX (используется в автомобилях и медицинских приборах). Они реально мощные, но: + +- **Цена:** лицензии стоят миллионы долларов, документация — под NDA. +- **Сложность:** чтобы просто запустить пример, нужна команда профи. + +FreeRTOS же: + +- **Бесплатный и открытый:** можешь залезть в код и посмотреть, как он там тикает. +- **Легчайший:** ядро занимает 4–9 килобайт оперативки. Помещается даже в самый дешёвый STM32 за 50 рублей. +- **Массовый:** если возникнет проблема — гугл выдаст тысячу готовых решений. На нём строят свои проекты и студенты, и SpaceX. + +Поэтому, если ты хочешь сделать умный замок, метеостанцию или робота‑пылесоса, бери FreeRTOS. Это индустриальный стандарт, с которым ты не пропадёшь. + +## Итог + +RTOS — это не какая‑то страшная магия, а просто очень дисциплинированный диспетчер, который не даёт задачам мешать друг другу. Он знает, что важно сейчас, а что может подождать. Благодаря ему даже дешёвый микроконтроллер способен одновременно варить кофе, рисовать на экране и записывать статистику — и всё это с гарантированным временем отклика. + +Если хочешь, следующим заходом расскажу, как с нуля собрать проект на FreeRTOS в CubeIDE или VSCode. Там тоже всё просто, главное — понять принцип. + +# Создание проекта с FreeRTOS +О, отличный запрос! Из теории про бригадира с дрелью мы переходим к суровой практике — как этого "диспетчера" (FreeRTOS) поселить в твоём VSCode и заставить работать на железе. Расскажу по шагам, как я сам это делаю. + +## 🎯 Самый простой и современный путь (рекомендую) + +Если честно, раньше это была боль — надо было ручками пути прописывать, компиляторы настраивать. Но сейчас STMicroelectronics сделала офигенное официальное расширение **"STM32Cube for Visual Studio Code"** . Оно берёт на себя всю грязную работу. + +### Что ставим + +1. **STM32CubeMX** — это программа, где мы мышкой тыкаем, какие ножки на что задействовать и включаем FreeRTOS галочкой. +2. **VSCode** с расширением "STM32Cube for VS Code" (ищешь прямо в маркете расширений). +3. **ARM тулчейн** — проще всего поставить **STM32CubeCLT** (Command Line Tools) с сайта ST. Там и компилятор, и программатор в одном флаконе . + +### Процесс сборки проекта + +**Шаг 1. Генерируем основу в CubeMX** +Открываешь CubeMX, выбираешь свой контроллер (например, STM32F103C8 — классика для старта). Во вкладке `Pinout` находишь `Middleware` → `FreeRTOS` и включаешь его (я советую версию CMSIS_V2 — она современнее) . + +Дальше самое важное: идёшь во вкладку `Project Manager`: +- **Toolchain/IDE** выбираешь **Makefile** (это ключевой момент! именно так VSCode поймёт структуру) . +- Жмёшь `GENERATE CODE`. На выходе получаешь папку с исходниками, драйверами HAL и FreeRTOS. + +**Шаг 2. Открываем в VSCode** +Запускаешь VSCode, открываешь папку с проектом. Расширение STM32 само предложит импортировать проект — соглашаешься. Оно прочитает Makefile, подхватит все пути к заголовочным файлам, настроит автодополнение (IntelliSense) . + +**Шаг 3. Компилируем и шьём** +Внизу слева появится панелька STM32. Там кнопки: +- **Build** — собрать проект. +- **Run** — прошить в контроллер. +Если у тебя плата Nucleo или Discovery с встроенным программатором ST-Link, всё заработает из коробки . + +## 🛠️ Альтернативный путь (EIDE) + +Если по каким-то причинам официальное расширение не зашло, есть классный плагин **Embedded IDE (EIDE)** . Принцип похожий: +- В CubeMX генерируешь Makefile проект. +- В VSCode ставишь EIDE, создаёшь новый проект "STM32 Cube Project" и ручками копируешь в него папки `Core`, `Drivers`, `Middlewares` из сгенерированного проекта . +- В EIDE нужно будет добавить пути к заголовочным файлам и определить макросы (типа `USE_HAL_DRIVER`, `STM32F407xx`) — это как раз те галочки, которые в CubeMX проставляются . + +## ⚠️ Две типичные проблемы (чтобы ты не матерился) + +Когда будешь собирать, могут вылезти две классические ошибки. Я их проходил, так что вот решение. + +### 1. Ошибка компиляции "FPU does not support instruction" + +**Симптом:** компилятор ругается на инструкции `vstmdb`, `vldmia` в файле `port.c` . +**Причина:** у твоего контроллера (например, STM32F4) есть аппаратное FPU (сопроцессор для float), а компилятор пытается собрать без поддержки float'ов. +**Лечение:** в настройках компилятора нужно включить аппаратный float. В EIDE или в расширении STM32 ищешь опцию FPU и ставишь **fpv4-sp-d16** (для Cortex-M4) или соответствующую твоему камню . + +### 2. Ошибка линковки "syntax error" в .ld файле + +**Симптом:** линковщик падает с ошибкой в файле `*_FLASH.ld` на строках типа `_estack = ORIGIN() + LENGTH();` . +**Причина:** CubeMX генерирует кривоватый скрипт линковки — забывает указать, откуда брать начало памяти. +**Лечение:** открываешь `.ld` файл и правишь 4 места : +```c +// Было: +_estack = ORIGIN() + LENGTH(); +// Стало: +_estack = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM); + +// Было (в секции .data): +} > AT> FLASH +// Стало: +} >RAM AT> FLASH + +// Было (в секции .bss и в конце файла): +} > +// Стало: +} >RAM +``` + +После этих правок всё собирается на ура. + +## 🐞 Отладка и RTOS View + +Самое крутое, что VSCode умеет показывать, что творится внутри FreeRTOS в реальном времени. Ставишь расширение **Cortex-Debug** , запускаешь отладку (F5) и в панели Debug открываешь **RTOS View** . Там увидишь список задач, их приоритеты, состояние (Running, Ready, Blocked) — прямо как в учебнике! Безумно полезно, когда что-то виснет. + +## Короткий итог + +1. **CubeMX** → генерируешь проект с FreeRTOS и **Makefile**. +2. **VSCode + официальное расширение STM32** → открываешь, магия автоконфигурации. +3. Правишь **.ld файл** (4 строчки) и включаешь **FPU**. +4. Жмёшь **Build**, потом **Run** — и твоя первая многозадачная прошивка летит в контроллер. + +Дальше уже можно писать задачи — создавать их через `xTaskCreate`, настраивать очереди (queues) для общения между задачами, и всё это дебажить с RTOS View. Если хочешь, следующим шагом расскажу, как реально развести несколько мигающих светодиодов разными задачами — это как "Hello, World!" в мире RTOS. + +# IMU-мышь с FreeRTOS + +Отличная идея для проекта! Это классическая задача, где FreeRTOS раскрывается во всей красе: нужно одновременно читать сенсор по I2C, обрабатывать данные и эмулировать USB-устройство. Поехали. + +## 🧠 Архитектура проекта: как это будет работать + +Прежде чем писать код, давай прикинем структуру. У нас будет несколько задач (tasks), которые общаются между собой через очереди (queues). Это самый наглядный способ понять межзадачное взаимодействие в RTOS. + +```mermaid +graph TD + subgraph "Задачи FreeRTOS" + A[Task_ReadIMU
приоритет 2] + B[Task_ProcessData
приоритет 1] + C[Task_USB_HID
приоритет 2] + end + + subgraph "Очереди" + Q1["Queue_RawData
вектор (ax,ay,az,gx,gy,gz)"] + Q2["Queue_MouseDelta
dx, dy, кнопки"] + end + + A -->|"отправляет сырые данные"| Q1 + Q1 -->|"забирает на обработку"| B + B -->|"отправляет движения"| Q2 + Q2 -->|"забирает и шлёт по USB"| C + + IMU[(MPU6050
сенсор)] -->|I2C| A + C -->|"HID Report"| USB[(USB
компьютер)] + + style A fill:#f9f,stroke:#333 + style B fill:#bbf,stroke:#333 + style C fill:#9f9,stroke:#333 +``` + +**Как это работает:** +- **Task_ReadIMU** — зудит по таймеру, читает акселерометр и гироскоп, кидает в очередь . +- **Task_ProcessData** — забирает данные, превращает сырые значения в смещение мыши (dx, dy), определяет клики (по резкому ускорению). +- **Task_USB_HID** — самый ответственный, отправляет HID-отчёты в компьютер. + +## 🛠️ Шаг 1. Настройка проекта в CubeMX + +### 1.1. Выбираем контроллер и периферию +Запускаешь CubeMX, создаёшь проект под **STM32F401CCU6** (Black Pill). Включаем: + +- **RCC** → HSE: Crystal/Ceramic Resonator . +- **Clock Configuration** — разгоняем до 84 MHz (это штатная частота для F401). +- **I2C1** (или любой другой) — для подключения MPU6050. Пины: обычно **PB8 (SCL), PB9 (SDA)**. Скорость 100 kHz . +- **TIM2** — для тактирования чтения сенсора (скажем, 100 Гц). Prescaler и Counter Period считаешь под свою частоту . +- **USB** — включаем **USB_OTG_FS** в режиме **Device_Only**. +- **Middleware** → **USB_DEVICE** → выбираем **Human Interface Device Class (HID)**. Там можно выбрать готовый шаблон **Mouse**. +- **FreeRTOS** — включаем, версию **CMSIS_V2** (она проще и современнее) . + +### 1.2. Настройка FreeRTOS +Во вкладке `Pinout & Configuration` → `Middleware` → `FreeRTOS`: + +- В `Task and Queues` создаём три задачи с именами (например, `defaultTask` переименовываем в `TaskReadIMU`, добавляем `TaskProcessData` и `TaskUSBMouse`). +- Создаём две очереди: `QueueRawData` (длина 5, размер — под структуру с float-ами) и `QueueMouseDelta` (длина 3, размер — под структуру с int16_t). + +### 1.3. Генерируем код +В `Project Manager`: +- **Toolchain/IDE** → **Makefile** (чтобы потом работать в VSCode) . +- Жмём `GENERATE CODE`. + +## 📝 Шаг 2. Пишем код (самое интересное) + +### 2.1. Структуры данных +В каком-нибудь заголовочном файле (например, `imu_data.h`) определяем: + +```c +typedef struct { + float ax, ay, az; // акселерометр + float gx, gy, gz; // гироскоп +} IMU_RawData_t; + +typedef struct { + int16_t dx; // смещение по X + int16_t dy; // смещение по Y + uint8_t buttons; // биты: 0x01 — левая кнопка +} MouseReport_t; +``` + +### 2.2. Задача чтения IMU (TaskReadIMU) +В файле `TaskReadIMU.c` (или в коде, сгенерированном CubeMX внутри `/* USER CODE BEGIN */`): + +```c +void TaskReadIMU(void *argument) { + IMU_RawData_t raw; + uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); // для точных интервалов + + for(;;) { + // Читаем акселерометр (регистры 0x3B..0x40) + uint8_t accel_data[6]; + HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, accel_data, 6, HAL_MAX_DELAY); + + // Преобразуем два байта в 16-битное число, затем в g (чувствительность ±2g = 16384 LSB/g) + raw.ax = (int16_t)((accel_data[0] << 8) | accel_data[1]) / 16384.0f; + raw.ay = (int16_t)((accel_data[2] << 8) | accel_data[3]) / 16384.0f; + raw.az = (int16_t)((accel_data[4] << 8) | accel_data[5]) / 16384.0f; + + // Читаем гироскоп (регистры 0x43..0x48) + uint8_t gyro_data[6]; + HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x43, 1, gyro_data, 6, HAL_MAX_DELAY); + raw.gx = (int16_t)((gyro_data[0] << 8) | gyro_data[1]) / 131.0f; // для ±250°/s + raw.gy = (int16_t)((gyro_data[2] << 8) | gyro_data[3]) / 131.0f; + raw.gz = (int16_t)((gyro_data[4] << 8) | gyro_data[5]) / 131.0f; + + // Отправляем в очередь + osMessageQueuePut(QueueRawDataHandle, &raw, 0, 0); + + // Ждём строго 10 мс (100 Гц) + osDelayUntil(tick, 10); + } +} +``` +*Примечание:* это упрощённый вариант. В реальности нужно учесть, что регистры MPU6050 читаются последовательно, и правильно обработать ошибки I2C . + +### 2.3. Задача обработки данных (TaskProcessData) +Здесь мы превращаем сырые данные в движение мыши. Идея: по углу наклона платы (из акселерометра) определяем скорость курсора. + +```c +void TaskProcessData(void *argument) { + IMU_RawData_t raw; + MouseReport_t mouse = {0, 0, 0}; + const float threshold = 0.3f; // порог для клика + + for(;;) { + // Ждём данные из очереди + osMessageQueueGet(QueueRawDataHandle, &raw, NULL, osWaitForever); + + // Вычисляем углы наклона (в радианах) + float pitch = atan2(-raw.ax, sqrt(raw.ay*raw.ay + raw.az*raw.az)); + float roll = atan2(raw.ay, raw.az); + + // Превращаем углы в смещение курсора (коэффициенты подбираются) + mouse.dx = (int16_t)(roll * 100); + mouse.dy = (int16_t)(pitch * 100); + + // Определяем клик: если есть резкое ускорение по Z + if (raw.az < -1.5f) { // тряхнули платой вниз + mouse.buttons = 0x01; // левая кнопка + } else { + mouse.buttons = 0x00; + } + + // Отправляем в очередь для USB-задачи + osMessageQueuePut(QueueMouseDeltaHandle, &mouse, 0, 0); + } +} +``` + +### 2.4. Задача USB HID (TaskUSBMouse) +Тут самое простое — берём готовый HID-класс от ST и шлём отчёты. + +```c +extern USBD_HandleTypeDef hUsbDeviceFS; // глобальный дескриптор USB + +void TaskUSBMouse(void *argument) { + MouseReport_t mouse; + + for(;;) { + // Ждём новые данные + osMessageQueueGet(QueueMouseDeltaHandle, &mouse, NULL, osWaitForever); + + // Формируем HID-отчёт (4 байта: кнопки, X, Y, колесо) + uint8_t hid_report[4] = { + mouse.buttons, + (uint8_t)(mouse.dx & 0xFF), + (uint8_t)(mouse.dy & 0xFF), + 0 // колесо не используем + }; + + // Отправляем через USB + USBD_HID_SendReport(&hUsbDeviceFS, hid_report, 4); + } +} +``` + +## 🔧 Шаг 3. Настройка в VSCode и сборка + +### 3.1. Открываем проект +Запускаешь VSCode, открываешь папку с проектом. Если у тебя установлено расширение **STM32Cube for VS Code**, оно само подхватит настройки. Если нет — придётся немного подредактировать Makefile, как в статье про добавление C++ файлов , но у нас всё на C, так что должно собраться и так. + +### 3.2. Важный нюанс с USB +В сгенерированном коде от CubeMX уже есть файл `usbd_custom_hid_if.c`. Там нужно поправить структуру отчёта, чтобы она соответствовала тому, что мы шлём. В функции `USBD_CUSTOM_HID_ReportDesc_FS` должно быть примерно так: + +```c +static uint8_t CUSTOM_HID_ReportDesc_FS[USBD_CUSTOM_HID_REPORT_DESC_SIZE] = { + 0x05, 0x01, // Usage Page (Generic Desktop) + 0x09, 0x02, // Usage (Mouse) + 0xA1, 0x01, // Collection (Application) + 0x09, 0x01, // Usage (Pointer) + 0xA1, 0x00, // Collection (Physical) + 0x05, 0x09, // Usage Page (Button) + 0x19, 0x01, // Usage Minimum (1) + 0x29, 0x03, // Usage Maximum (3) + 0x15, 0x00, // Logical Minimum (0) + 0x25, 0x01, // Logical Maximum (1) + 0x95, 0x03, // Report Count (3) + 0x75, 0x01, // Report Size (1) + 0x81, 0x02, // Input (Data,Var,Abs) + 0x95, 0x01, // Report Count (1) + 0x75, 0x05, // Report Size (5) + 0x81, 0x03, // Input (Const,Var,Abs) + 0x05, 0x01, // Usage Page (Generic Desktop) + 0x09, 0x30, // Usage (X) + 0x09, 0x31, // Usage (Y) + 0x16, 0x00, 0x80, // Logical Minimum (-32768) + 0x26, 0xFF, 0x7F, // Logical Maximum (32767) + 0x75, 0x10, // Report Size (16) + 0x95, 0x02, // Report Count (2) + 0x81, 0x06, // Input (Data,Var,Rel) + 0xC0, // End Collection + 0xC0 // End Collection +}; +``` + +Этот дескриптор говорит, что мы шлём 3 кнопки (по 1 биту), затем 2 относительных значения по 16 бит — X и Y. + +## 🐞 Отладка: смотрим, что внутри + +Самое крутое, что VSCode с расширением **Cortex-Debug** и **RTOS View** позволяет заглянуть внутрь FreeRTOS . Ты увидишь: + +- Все три задачи, их приоритеты и состояние (Running, Ready, Blocked). +- Очереди: сколько элементов внутри, сколько свободно. +- Если какая-то задача зависла — сразу видно. + +Также в коде можно использовать `printf` через UART (как в статье про `_write`) , чтобы выводить отладочную информацию, пока мышь не заработала. + +## 🎯 Что тут тренируется в FreeRTOS + +1. **Создание задач** с разными приоритетами. +2. **Очереди** — передача данных между задачами (сырые данные → обработка → USB). +3. **Таймеры** — задача чтения IMU работает по строгому расписанию (100 Гц). +4. **Межзадачное взаимодействие** без глобальных переменных и гонок данных. +5. **Реальное время** — задача USB должна отвечать быстро, иначе хост отвалится. + +Попробуй собрать — и у тебя получится настоящая беспроводная (по проводу, но всё же) мышь из платы и датчика от дрона. Если что-то зависнет — пиши, разберёмся. \ No newline at end of file diff --git a/Welcome.md b/Welcome.md deleted file mode 100644 index f9bca28..0000000 --- a/Welcome.md +++ /dev/null @@ -1,5 +0,0 @@ -This is your new *vault*. - -Make a note of something, [[create a link]], or try [the Importer](https://help.obsidian.md/Plugins/Importer)! - -When you're ready, delete this note and make the vault your own. \ No newline at end of file